究竟什么是工业机器人

　　随着我国智能制造的的兴起，大量的工业机器人进入到工厂，进入到一些危险性高，工作环境恶劣，动作繁复的工站，来替代工人完成作业。我们先来了解下究竟什么是工业机器人！

　　工业机器人定义

　　工业机器人是一种由多个关节轴机械组成的，拥有多个自由度的机器装置。一般工业机器人有4轴5轴6轴等多关节机械组成。我们现在最多使用的是6轴机器人，它有六个机械关节组成。可实现多自由度的运动。通过在第6轴法兰盘上安装特定夹具，来完成制定的工作。工业机器人能自动执行工作，是靠本身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人可以按照预先编排的程序运行，也可以在人类指挥下进行工作。

　　工业机器人组成结构

　　工业机器人一般有三大部分组成分别是本体、驱动系统和控制系统。主体即由机座和关节轴组成。大多数工业机器人有3~6个关节轴组成。有的机器人还有装有几个附加轴如行走机器人装的还有行走轴可拥有XYZ三个方向运动。驱动系统包括动力装置私服电机和传动机构减速机构成，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是机器人通过一定的算法，来对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制来完成程序要求完成的路径。

　　工业机器人的运动方式

　　工业机器人由两种坐标系，第一种是关节运动，机器人可以围绕其几个关机轴在轴限度范围内做旋转运动。第二种是直角坐标系，又称为笛卡尔坐标系，机器人可以沿着三个直角坐标系在XYZ空间内运动。直角坐标系内又分为基座标系，工件坐标系，工具坐标系等等。工业机器人通过操作人员的现场示教编程或者离线轨迹编程来完成程序要求的动作路径。

　　最新型的工业机器人具有更强的现场交互能力，与操作员配合的更加密切简单。通过给工业机器人增加触觉、力觉或视觉，机器人拥有会更强大的处理能力。能在较为复杂的环境下工作，成为真正的智能型工业机器人。

　　工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器