电机转子转动惯量计算公式

　　电机转子转动惯量计算公式

　　转动惯量和制动力矩的计算，对于定位控制而言，可以用于准确地预测起始减速点的位置，即不能让转子提前停止，也不能让残余惯性太大，突破电机的定位力矩。还要在减速的过程当中，依据测量的瞬时速度，对制动力矩进行局部调整，以应对有可能出现的外部干扰。

　　以下就是依据拖带额定负荷的定位试验所获得的制动距离，准确地计算出空载下起始减速点。

　　负荷转动惯量钢盘内径 25mm，外径52mm，重量0.127kg，转动惯量为 0.0000528 kg m^2

　　连轴节的转动惯量连轴节，内径14mm，外径24mm，长度30mm，转动惯量为 0.000006755 kg m^2

　　总体惯量 =负荷惯量 + 连轴节惯量 + 转子惯量

　　总惯量=0.0000528 + 0.00000676 + 0.0000158=0.0000754 kg m^2

　　负荷的制动距离

　　起始刹车点；20071 霍尔行程。定位点；20130 霍尔行程 20130－20071=60霍尔行程

　　制动距离 =60霍尔行程/ ( 30霍尔行程/转)=2转

　　T=2转/ 250转/60S=2转×60S/250转=120S/250=0.48S

　　刹车时间是 0.48S

　　计算角加速度

　　β=△ω/△t=500转/ 60秒 /0.48S=17.36r/s^2

　　根据 J=0.0000754 kg m^2 β=17.36r/s^2

　　M=J β=0.0000754kg m^2 ×17.36r/s^2

　　=0.00131kg m^2/s^2

　　至此获得待负荷情况下的制动力矩等于0.00131kg m^2/s^2

　　空载转动惯量=转子惯量+连轴节惯量

　　总惯量=0.0000158 + 0.00000676=0.0000226 kg m^2

　　根据同样的制动力矩和空载转动惯量，求空载加速度

　　β=M / J = 0.00131kg m^2/s^2 / 0.0000226 kg m^2=58 rad / s2

　　△t= △ω/β= 500转/ 60秒 / 58 rad / s2 =0.144s

　　S=250转/60 s × 0.144s=0.6 rad

　　30 霍尔/ rad × 0.6 rad =18霍尔行程

　　计算结果和以前空载定位试验的制动距离是一致的，完全可以满足工程计算的要求。用户如果转动惯量不变，制动力矩不变，只是初始进入的速度发生变化，微电脑完全可以计算出相应变化的制动距离，就是我们期盼的（程序可以自行调节的）起始减速点。